一：
當(dāng)伺服馬達(dá)在零速時(shí)發(fā)作顫動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。假如：啟動(dòng)時(shí)顫動(dòng)一下，即報(bào)警停止了，最大可能是伺服馬達(dá)相序不正確，檢查伺服馬達(dá)U、V、W、PE是否接線正確。
二：
1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時(shí)侯，容易引起伺服馬達(dá)的顫動(dòng)，特別是加上D後，特別嚴(yán)重，所以儘量加大P，減少I，最好不要加D；
2、伺服馬達(dá)編碼器接線接錯(cuò)的狀況下也會(huì)出現(xiàn)顫動(dòng)；
3、負(fù)載慣量過大，更換更大的伺服馬達(dá)和伺服驅(qū)動(dòng)器；
4、模擬量輸入口干擾引起顫動(dòng)，加磁環(huán)在伺服馬達(dá)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號線遠(yuǎn)離動(dòng)力線；
5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器介面馬達(dá)，接地不好的狀況很容易造成顫動(dòng)。
三：
① 伺服配線：
a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜線，編碼器電纜線，控制電纜線，電纜線是否有破損；
b．查看控制線鄰近是否存在攪擾源，是否與鄰近的大電流動(dòng)力電纜線相互平行或相隔太近；
c．查看接地端子電位是否有發(fā)生變化，切實(shí)保證接地良好。
?、?伺服參數(shù)：
a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方法重新調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)；
b．確認(rèn)速度回饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為：0，可嘗試增大設(shè)置值；
c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置值；
d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
?、?機(jī)械體系：
a．連結(jié)伺服馬達(dá)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，嘗試空載運(yùn)轉(zhuǎn)，如果空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常，則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有異常；
c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)轉(zhuǎn)，如果空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或更換更慣量的伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器和伺服馬達(dá)。
四：
伺服馬達(dá)顫動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起：
1.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的顫動(dòng)可分為三種狀況：
1）空載顫動(dòng)：
a.伺服馬達(dá)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊；
b.伺服馬達(dá)電扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡；
c.伺服馬達(dá)出力軸彎曲或有裂紋，可通過緊固螺釘、更換電扇葉片、更換伺服馬達(dá)出力軸等方法處理。
2)如果加負(fù)載後顫動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的毛病引起，可判斷以下部位存在的缺點(diǎn)：
a.膠帶輪或聯(lián)軸器運(yùn)轉(zhuǎn)不平衡；
b.聯(lián)軸器不同心，使伺服馬達(dá)馬達(dá)與傳動(dòng)的機(jī)械軸不同心；
c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡，可經(jīng)過校正傳動(dòng)裝置使之平衡等方法處理。
2.速度環(huán)問題引起的顫動(dòng)：
速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度回饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生顫動(dòng)，設(shè)定較小的增益可維持速度回應(yīng)，不易產(chǎn)生顫動(dòng)。
3.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服驅(qū)動(dòng)器故障引起的顫動(dòng)：
伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)中突然掉電中止，產(chǎn)生很大顫動(dòng)，與伺服驅(qū)動(dòng)器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)，可增加加減速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止伺服馬達(dá)使之不顫動(dòng)。
4.負(fù)載慣量引起的顫動(dòng)：
導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大，導(dǎo)軌和絲杠的運(yùn)動(dòng)慣量對伺服馬達(dá)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，運(yùn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起伺服馬達(dá)顫動(dòng)；運(yùn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，伺服馬達(dá)越不易顫動(dòng)，可通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小運(yùn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到伺服馬達(dá)不顫動(dòng)。
5.電氣部分引起的顫動(dòng)：
a.斷電剎車沒打開，回饋電壓不穩(wěn)等因素引起，查看斷電剎車是否打開，通過加編碼器向量控制零伺服功能，採用降力矩的方法輸出一定的轉(zhuǎn)矩解決顫動(dòng)?；仞侂妷翰徽?yīng)先檢查振動(dòng)週期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸馬達(dá)的連結(jié)方面是否有故障，主軸以及裝在主軸馬達(dá)尾部的脈衝發(fā)生器是否損壞等，若無關(guān)，則應(yīng)檢查線路板上是否有故障，需求查看線路板或重新調(diào)整。
b.伺服馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)中突然顫動(dòng)，大多是缺相造成的，應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關(guān)觸摸是否良好，並測量電網(wǎng)各相是否有電。
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